Waalwijk was oorspronkelijk een dorp in de Langstraat langs de weg van Geertruidenberg naar 's-Hertogenbosch en lag op het grondgebied van Holland. In 1232 werd de plaats verkocht aan Brabant. De buurdorpen Besoyen en Baardwijk bleven Hollands. In het jaar 1303 kreeg Waalwijk stadsrechten. De stad werd echter nooit versterkt.
In de 15e eeuw werd een kerk gebouwd op de grens tussen Waalwijk en het Hollandse buurdorp Besoyen. Tijdens de Tachtigjarige Oorlog werd de kerk beschadigd, en tijdens het Twaalfjarig Bestand werd alleen het deel dat in Waalwijk stond hersteld.
In 1815 werd de hele Langstraat bij Noord-Brabant gevoegd. In 1922 werden de dorpen Besoyen en Baardwijk bij Waalwijk gevoegd.

Bezienswaardigheden

• Hervormde kerk: gotische kerk uit de 15e eeuw, indertijd gedeeltelijk op Brabants en gedeeltelijk op Hollands grondgebied gebouwd. Nieuwe onderzoekingen veronderstellen dat de kerk op een oudere kerk of kapel is gebouwd en dan op Brabants grondgebied. Bij de paalscheiding van 1388 is de kerk deels op Brabants en Hollands gebied komen te staan.

• St. Janskerk: katholieke kerk gebouwd in 1924-1925, ontworpen door H.W. Valk in expressionistische stijl.

• Oude Toren (14e eeuw) in stadsdeel Baardwijk.

• Het Brouwhuijs, (deel 15e eeuw) deel van het middeleeuwse complex klooster Nazareth.

• Huizen: Grotestaat 218-220 met daarnaast "De Kleine Poort" (begin 16e eeuw), deel van het middeleeuwse complex klooster Nazareth.

• Raadhuisplein: complex gebouwen ontworpen door architect A.J. Kropholler. Die ook het oude deel van het van abbemuseum in Eindhoven ontworpen heeft.

• De Hooisteeg:  Gerestaureerde schoenmakershuisjes die dateren uit midden 19e eeuw. Gesitueerd aan de oostkant van het raadhuis, bereikbaar vanuit de Grotestraat of de Winterdijk.

Ook het  Nederlands Leder en Schoenen Museum en het Nationaal Park De Loonse en Drunense Duinen is eenbezoekje waard.
Verder staat Waalwijk natuurlijk bekend om zijn vele bedrijven die gespecialiseerd zijn in de woning inrichting. Ook in het centrum van Waalwijk kunt u uitgebreid winkelen.

Tearoom Rose Garden biedt u een high tea op een afgesproken plaats en tijd. Met een high  tea combineert u al het goede dat het leven te bieden heeft:
heerlijk eten, verfrissende dranken, een prachtige omgeving en een informele sfeer.